Разделы


Рекомендуем
Автоматическая электрика  Структура электропривода 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 [ 74 ] 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204

(Хт я передаточвая функция системы электропривода равна:

lWy(p)W {p)]W{p)

l+[Wy (Р) Wn (Р)]з(Р) [Wc (P)-Wt (Р)1

где [Wy (р) Гц (p)]s - передаточная функция усилителя и преобразователя, замкнутых оч>ицательной о(таой связью по напряжению (составлянхцей во ЭДС преобразователя), равная

(р) Г (р)

(р) iF m.-YTw;)W7W)

Vy(p), W (p), W,(p), Wb(p), WtCP), Wc (p) - передаточные фуикции усилителя, преобразователя, двигателя и. обратных связей но напряжению, тас{.-ивдорости.

Значения коэффициентов Оз, о Oi, Og приведены в табл. 7.1.

Исследование работы электропривода производится отдельно от управляющего воздействия при Afс = О и от возмущающего воздействия нри Us - О или Ua = const.

Настройка электропривода обеспечивается по установившемуся и переходному режимам, исходя из требуемого заданного статизма и качества переходного процесса.

Стабилизация скорости двигателя в установившихся режимах электропривода производится в зависимости от нагрузки. Поэтому точность стабилизации оценивается механической или электромеханической характеристикой. Характеристики рассматриваются при постоянных значениях напряжения сети и температуры окружающей среды, влияние которых компенсируется изменением коэффициентов усиления прео(азователя и усилителя.


Т р+1

ТяТ Р--1,Р + 1

1<н1п(\г,Р+1)+1<г

Рис 7.14. Структурная схема электропривода постояваого тока.

При передаточных функциях, равных

(Р) = *у.

ш(р)

Уравнение электромеханической характеристики, записанное при действии всех трех связей, имеет вид:

7п(Р) + 1

W,(p) =

ТТ + ТиР+\ Wh (Р)=Ан, Wt (Р) = КЯп (ТяпР +1) + *т.

UkyKk-IRk

1+(Мд + Ан)*у*п

, , . Уравнения электромеханических харак-

с(Р)= с, передаточная функция системы теристик системы с каждой из обратных свя-

с каждой связью отдельно может быть запи- можио получить из общего уравнения

саиа в следующем виде: при сохранении коэффициентов используе-

© [р kyk k, мых связей или из дифференциального урав-

W(p)=Tu-r-r =-п--:-. нения системы электропривода при AI, =



Уровень стабилизации скорости в замкнутой системе как погрешность \е> определяется через погрешность в разомкнутой системе

Д(о

Дш = ДШп

где Дшр = ?Лд - погре&оёть в разомкнутой системе.

Погрешность в замкнутой снстеие электропривода зависит от значений коэффициентов обратных связей и коэффицнеитов усиления преобразователя и усилителя и тем . ниже, чем выше значения указанных коэффициентов. Однако возможности используемых обратных связей при этом различны. Обратная свизь по скорости является связью по выходному параметру и обеспечивает наибольшую точность стабилизации скорости (прн уАп -* , Дш -> 0). Обратная свявь по напряжению обеспечивает стабилизацию напряжения иа якоре двигателя, компенсируя падение напряжения в силовой цепи преобразователя. Предельной жесткостью характеристики является жесткость естественной характернстикн двигатели (при k ky -* оо, Дш -> IRfkf). Положительная обратная связь по току, как связь по нагрузке двигатели, обеспечивает высокую точность стабилизации скорости (при ktkyka/R = 1, Дш = = 0). Однако это возмсжно только в линейных системах. В реальных системах электропривода положительная связь по току не обеспечивает высокой точности стабилизации скорости из-за наличия нелинейностей в характеристиках усилителя и преобразователя, приводящих к криволинейвостн электрсшеханических характеристик. Кроме того, система с положительной связью по току имеет малый запас устойчивости и повышает схлоииость системы к колебаниям.

Заданная погрешность системы электропривода определяет зиачеиия коэффициентов обратных связей и коэффициентов усиления преобразователя и усилителя. В системе с обратной отрицательной связью по скорости

1 /Да)п

с отрицательной связью по напряжению , , , Дшр-Дшз

с положительной связью по току

krkyka = R (ДИр - Дв)з),

где Дшз - заданная погрешность в замкнутой фстеме; Дше = tRg - погрешность еете-етвениой характеристики двигателя.

В требованиях к электроприводам обычно г{адается статизм по отношению к скорости идеального холостого хода

б=Д©а/Шо или 6 % = (ДШз/0>о) 100.

При регулировании скорости двигателя вниз от основной в заданном диапазоне D

8 Закаа 43

сТатизм уменьшается в D раз. Поэтому выбор значения произведений коэффициентов, производится по уравнениям:

при отрицательной связи по скорости

пря отрицательной связи по напряжению бр 6з

при положительной связи по току

где вр = Дшр/шо max - статизм разомкнутой систеш по отношению к максимальной скорости идеального холостого хода; бе = (Ла/Щтах - статизм иа естественной характеристике двигателя по опюшеиию к максимальной скорости идеального холостого хода; 6з = Дшз/(1)вт - заданный статизм; = 4hmaxl<amla- заданный диапазон регулирования скорости.

Из приведенных уравнений обычно определяется требуемый коэффициент усиления промежуточного усилителя. Коэффициенты обратаых связей определяются возможвостя-мн датчиков, например тахогенератора, и верхним уровнем задающего напряжения. Коэффи1Ц(ент усиления преобразователя зависит от свойств преобразователя и при выбранном преобразователе бывает известным.

Регулирование скорости даигателя в заданном даапазоне осуществляется изменением задающего сигнала Ua- Значения U, как и статизм, зависят от коэффицнеитов обратных свизей и коэффициентов усиления преобразователя и усилителя. Определяется Ua обычно из уравнения электромеханической характеристики при идеальном холостом ходе даигателя. Уравнение £/3 условно при действии всех трех связей имеет вид:

Из комбинированных связей распространение получили комбинации отрицательной связи по скорости или напряжению и положительной по току. При этом свизь по напряжению (или скорости) принимается сильной, а связь по току - слабой. Поэтому иа верхних скоростях даапазона, где статизм удоалетворяет требованиям, действие токовой связи слабое, а иа нижних сиоростях, когда напряжение на яиоре даигателя снижено, основную роль играет связь потоку. Нелвней-иость характеристик усилителя и преобразователя при малых напряясеинях не сказывается.

Комбинации связей по иапряженяю и току получила широкое распространеиие в вид обратной связи по ЭДС даигатели, когда RnnlR = fh (см. уравневш алевтромехани-



ческой характеристики). Датчиком противо-ЭДС двигателя является уравновешенный тахометрический мост (RiRa, = /?2/?д) (рис. 7.16).


Рис. 7.15 Функциоиальвая схема электропривода с отрицательной обратной связью по ЭДО двигателя.

Напряжение обратной свизи по ЭДС равно:

k R2 \

o.c.e. = ft > = l-<D.

Уравнение электромеханической характеристики . .

t/afeyfenX IR\ 1 hkyh 1 ~{- hhykjj

Связь по ЭДС двигателя обеспечивает стабилизацию его скорости с точностью ниже, чем связь по скорости с тахогенератором, так как она не учитывает влияния переходного сопротивления щеточного контакта и реакции икоря двигателя. Используется такая связь при невозможности или нежелательности установки тахогенератора.

которая уменьшается по мере разгона или торможения двигателя. Поэтому процессы разбега или торможения двигателя получаются ускоренными в начале и замедленными в конце. В начале переходного процесса форсировки могут достигать больших значений, что может приводить к возрастанию тока двигателя до недопустимых значений. Это требует введения ограничения тока и момента двигателя.

Стабилизация момента двигателя в рассматриваемых системах электропривода осуществляется с помощью отрицательной обратной связи по току, обеспечивающей резкое снижение скорости двигателя при приблизительно постоянном моменте. Связь используется с отсечкой, задерживающей действие связи при низких нагрузках. Это обусловлено необходимостью защиты двигателя или механизма от недопустимых перегрузок в статических и динамических режимах. Стабилизация момента в установившихся режимах необходима в приводах механизмов, работающих с резко переменной нагрузкой или на упор. В большиистве же электроприводов стабилизация момента используется для осуществления необходимых динамических режимов. Отсечка осуществляется введением в цепь связи опорного напряжения £/о.т и вентиля V (рис. 7.16, а), обеспечивающего действие связи только при превышении сигналом связи Uf значения опорного напряжения (Wj > С/ол). Опорное напряжение снимается с опорного потенциометра RP, включенного в цепь связи (рис. 7. 6, а) или создается стабилитроном V (рис. 7.16, б). В реверсивных электроприводах используются


Uro VI V2

1+ т

I-о- V2 1-н

VZ -О


Ряс. 7.16. Функциональная схема электропривода с отрицательной обратной связью по току с отсечкой (а), узлы отсечек в нереверсисной (6) я реверсивной (в, г) схемах и электромеханическая характеристика (д).

В переходных процессах при подаче задающего напряжения скачком {U3 sign f) в замкнутых системах с обратными связями (отрицательной по скорости и напряжению и положительными по току) сигнал управлеиия в начале переходного процесса пуска или торможения обычно намного превышает его установившееся значение. При этом в этих системах электропривода возникает форси-ровка сигнала управления преобразователем,

схемы, приведенные на рис. 7.16, в, г. Применение стабилитронов исключает необходимость использования дополнительных источников напряжения.

Напряжение отрицательной обратной связи по току с отсечкой определяется следующим образом:

Ит.о = (Ит-1/о.т)1(А/) =

=*т(/-/отс)ЧД).




1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 [ 74 ] 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204

Яндекс.Метрика
© 2010 KinteRun.ru автоматическая электрика
Копирование материалов разрешено при наличии активной ссылки.