Разделы


Рекомендуем
Автоматическая электрика  Структура электропривода 

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 [ 118 ] 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204

Ф{тх отмбмне актемы автоматитроваяяого алектропривода Разд. 10

10.3.4. Цифровые соедящне эаекгропряводы

В цифровых следящих электроприводах используются цифровые устройства, обеспечивающие кваитоваине сигналов управления по уровню и времени я превращения нх в непрерывный сигнал управлеиия двигателем. Такие системы обеспечивают задание, контроль отработки перемещения и выработку сигнала управлении в цифровом коде и преобразование его в непрерывные сигналы управления двигателем. Структурная схема цифрового следящего электропривода приведена иа рис. 10.26. Управление движением, осуществляемым двигателем, обеспечивает цифроваявычислительиаямашина/. Она задает алгоритнавнжеиия и контролирует отработ-

пр наеденную иа рис. 10.27. В нее входит аналоговая часть электропривода с контурами регулирования тока и скорости аналогичная электроиривояу непрерывного действия (см. рис. 10.11). Контур регулирования переме-щеияя выполнен в цифровом виде 110.5] В нем цифровым способом обеспечиваются задание перемещения, контроль его действительного значения и выделение погрешности рассогласования. Заданное перемещение обеспечивается устройством ввода задания SZ в виде числа N3. Контроль действительного перемещения осуществляетси цифровым датчиком BQ, сигнал которого преобразователем кода UZ преобразуется в число N(b том же коде, что N), соответствующее дей-. ствительиому перемещению. Устройстео А W, сравнивая числа и Ле. обеспечивает число


Аналоговая часть

Рнс. 10.26. Структурная схеиа цифрового следящего электропрввода.

ку этого движения. Задание осуществляется в цифровом коде. Сигнал обратной связи обеспечивается и в цифровом коде, получаемом с помощью преобразователя иапряжеиие - цифра Uy2- Этот преобразователь осуществляет квантование непрерывной величины по уровню и по времени и обеспечивает кодирование, т. е. преобразование выходных сигналов в цифры. Сравнивающее устройство ЭВМ осуществляет сравнение сигналов за-даиия и обратвой связи в 11ш)ровом виде (в коде) и вырабатывает сигнал управлеиия ткже в виде цифры Ny. Далее этот цифровой сигнал декодируется преобразователем Uv С превращается в непрерывную величину Uy, п - напряжете управлеиия преобразователем UM., питающим двигатель М.

Основные достояиспа цифровых следящих электроприводов определяются возможностями используемой цифровой техники. Это высокая точность, высокая помехозаиб!-щеииость, возможность реализации сложных алгоритмов управлеиия с помощью ЭВМ и простая возможность оргаинзацви цифровой индикации работы электропривода.

В цифровых следящих электроприводах силовой преобразователь напряжеиия и электродвигатель являются устройствами непрерывного действия - аналоговыми, как в следящих электроприводах иетшерывного действия. Онн представляют собой электропривод стабилизации скорости с формированием требуемых статических н динамических характеристик. Такие системы получили наз-ааи1ю цифро-аналоговых. При использовании принципа подчиненного регулирования параметров цифро-аналопюая следящая система электропривода имеетфункдиоиальную схему,

AS *-

>i/A

Pbc. 10.27. Функциональная схема авфр -ава-логового следящего электропрявсща.

ЛА, соответствующее рассогласованию пе-ремещеиня. Это число с помощью преобразователя код - иапряжеиие Uy преобразуется в аналоговый сигнал А {/9, который подаетси иа регулятор положения аналоговой части системы.

Цифро-аналоговые системы следищнх электроприводов позволяют обеспечить высокую статическую точность регулирования положения или перемещения, порядка 0,01- 0,001%, присущую цифровым устройствам, и обеспечиваемые аналоговой частью системы, хорошие динамические показатели, т. е. высокое быстродействие с хорошим качеством переходного процесса.

Статическая точность цифровых систем определяется шагом квантования повремени, минимальная величина которого ограничена точностью измерения параметра регулирования и точностью преобразования его значений в цифровую форму.

Цафровая информация обеспечивается в параллельном или последовательном потенциальных кодах (даоичиый, двоично-десятичный и др.) вли в специальных кодах (Грей, Баркера и др.). В условнях значительных промышленных помех и при повышенных требованиях к надежности обычно используютсн устройства, работающие в параллельном потеиаиальиом Koiie [10.6].



Используемые в цифровой части устройства могут выполняться в виде отдельных устройств [10.5] или могут быть заменены ЭВМ (см. контур, выделенный штрихпунктир-иой линией).

Применение цифровых систем быстро, увеличивается в связи с развитием ЭВМ и созданием микро-ЭВМ и микропроцессоров (см. разд. 3).

Благодаря наличию в цифровых системах квантования по уровню и времеии процессы, происходящие в таких системах, свойственны релейным и импульсным системам. В иих возможны присущие релейным системам, автоколебания, амплитуда которых определяется зоной нечувствительности, равной шагу квантования по уровню. И дискретность управляющих сигаалов, связанная с квантованием по времени, присущая импульсным системам. В таких системах содержатся нелинейные звенья - квантователи, описываемые многоступенчатой релейной статической характеристикой, и импульсные характеристики. Поэтому синтез и анализ цифровых систем производится нелинейными методами, присущими релейным и импульсным системам {10.11, 10.12]. Однако при уменьшении шага квантования по уровню амплитуда колебаний сиижается и цифровая система по своим свойствам приближается к импульсным системам. В этом случае исследования таких систем упрощаются ПО. 11].

Для коррекции цифровых систем применяются корректирующие устройства непрерывного действия и цифровые. Непрерывные корректирующие устройства используются те же, что в следящих электроприводах непрерывного действия. Они изменяют параметры иепрерывиой (аналоговой) части системы, обеспечивая в ией требуемое качество и характер процессов. Цифровые корректирующие устройства реализуются в программе ЭВМ или с помощью моделей, обеспечивающих требуемые законы коррекции и выполняемых на специальных блоках ЭВМ. Цифровые корректирующие устройства выполняются в виде последовательиых и параллельных, линейных и нелинейных устройств Е10.5}.

10.4. СИбтЕМЫ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Системами программного управлеиия (СПУ) являются осуществляющие управление в соответстави с заданной управляющей программой системы автоматического управления рабочей машиной нли ее отдельным исполиительиьш органом, что в общем виде называют объектом управлеиия.

Обобщенная структуриая Схема СПУ приведена иа рис. 10.28. Оиа содержит программное (НУ), управляющее (УУ) и исполнительное {ИУ) устройства, объект управлении ОУ и обратную связь ОС. Программное устройство содержит программоноситель, вводное и считывающее устройства. Программоноситель, в качестве которого используются перфо- и магнитные ленты.

штекерные и другие матрицы или память ЭВМ. хранит информацию задания или чертежа в виде управляющей программы, введенной в него программистом или ЭВМ. Вводное устройство вводит в управляющее устройство с помощью считывающего устройства управляющую программу с программоносителя или непосредственно от ЭВМ. Управляющее устройство корректирует потоки информации управляющей программы в соответствии с информацией ОС или других источников информации, например интерполяторов, производит требуемые математические операции и вырабатывает управляющие воздействия для ИУ, в качестве которого используется привод. В качестве электроприводов в СПУ применяются быстродействующие регулируемые и следящие электроприводы пос-

6) т

Рис. 10.28. Структуриая схема системы программного управления: разомкнутая (а) и аамяяутая (б).

тоянного и переменного тока, которые приводят в движение исполнительный орган ИО рабочей машвиы (объект управлеиия ОУ) в соответствии с информацией управляющей программы. Обратную свизь осуществляют датчики ОС, вырабатывающие поток информации о фактическом положении ИО, котораи может определиться непосредственно при установке датчика иа ИО или косвенно при установке датчика, например, на валу электродвигателя элек1фопрнвода.

Программное управление особеиио широкое распространение получило в металлообрабатывающей промышлеииости, где оно позволяет изготовлять изделия сложной формы с высокими точностью и производительностью без иепосредствеииого участия человека.

СПУ классифицируются по следующим признакам: 1) по принципу задания программы; 2) по принципу управлеиия; 3) по назначению; 4) по принципу действия.

По принципу задания управляющей программы СПУ разделяются иа аналоговые и числовые.

В аналоговых СПУ задание управляющей программы производится аналоговым сигналом в виде задания уровня постоянного напряжения или фазы переменного напряжения. Для задания управляющей программы используются механические программируемые профильные кулачки, копиры, матряцы, магнитные леиты и др.

Числовые СПУ получили распространение в стаикостроеиии, поэтому термины и определения для иих приводятся согласно ГОСТ 20523-80 Устройства числового программного управлеиия металлообрабатываю-щегооборудрваиня , по которому программное управление с запвсью прогр>аммы числовым кодом называется числовым программным



управлением (ЧПУ) и определяется как у прав -леиие обработкой заготовки на станке по управляющей программе, в которой данные записаны в цифровой форме. Управляющая программа определяется как совокупность команд на языке программирования, соответствующая заданному алгоритму функционирования станка по обработке конкретной заготовки.

Наибольшее применение в числовых СПУ получили двоичный и двоично-десятичный коды [10.16].

в качестве основного кода для систем ЧПУ в последнее время принят международный двоично-десятичный код ISO - 7 бит. Для обозначения различного уровня команд и числовой ииформации в ием используются прописные буквы латинского алфавита, цифры от О до 9 и ряд служебных символов: % - начало программы, <+* или - - направление перемещения (ГОСТ 20999-78). Управляющее устройство в ЧПУ называется устройством ЧПУ (УЧПУ), а система, опре-деляемаи как совокупность функционально нзаимосвяэанных и взаимодействующих технологических и программных средств, обеспечивающих ЧПУ, называется системой ЧПУ (СЧПУ).

По принципу управлеиия СПУ выполняются разомкнутыми и замкнутыми. Разомкнутые СПУ имеют одни поток ииформации от управляющей программы и выполняются по структурной схеме рис. 10.28, о. Они обеспечивают невысокую, ио достаточную точность отработки программы. Замкнутые СПУ имеют два потока информации от программы и по цепи обратной связи и выполняются по структурной схеме рис. 10.28, б. Они обеспечивают высокую точность отработки за счет непрерывного коитроляи наличия ииформации о Состоянии ИО рабочей машины в процессе движения.

По назначению СПУ делятся на цикловые, позиционные и контурные.

Цикловые СПУ, или системы с цикловым программным управлением ЦПУ [10.16], осуществляют управление одним или несколькими ИО, обеспечивающими требуемый технологический цикл, т. столько определенную повторяющуюся последовательность действия отдельных ИО рабочей машины или группы машии. Последовательность действия определяется управляющей программой, задаваемой обычно в виде простых дискретных команд ва включение и отключение электроприводов, приводящих в движение ИО рабочих машнн. Системы ЦПУ выполняются в основном разомкнутыми, а наличие датчиков положения, фиксирующих положения ИО и дающих команды на включение и отключение электроприводов, рассматривается как квазиобратные связи.

Управляющие программы в системах ЦПУ выполняются в виде неизменяемой и изменяемой программ [10.3]. Неизменяемая управляющаи программа задается в виде определенной схемы электроавтоматики, включение и отключение управляющих элементов которой производится по времени

или по технологической готовности ЯО.Управление по времени используется в рабочих машинах, обеспечивающих технологический процесс, проходящий за определенное время по участкам. Такая управляющая программа обеспечивается с помощью реле времени. Управление с контролем технологической готовности на каждом участке цикла используется в рабочих машинах с перемещением ИО или их зажимов и разжимов и т. п. (контроль положения) или при достижении заданного уровня того или иного технологического параметра (контроль размеров и количества деталей или давления при зажиме и разжиме изделий и т. п.). Контроль технологической готовности обеспечивается различными датчиками, например положения, давления, счета и др.

Изменяемые управляющие программы в системах ЦПУ строятся обычно по схеме матрицы с заданием программы в виде наборов переключателей, коммутаторов, командо-аппаратов с переставными кулачками и с помощью программируемых контроллеров (см. § 6.4), представляющих собой вычислительные устройства, реализующие логические функции релейных схем.

Управляющие программы в сложных системах ЦПУ задаются также в числовом виде (ЧПУ) и в виде памяти ЭВМ [10.16]. Однако такие программы содержат только информацию о цикле и технологических режимах, а перемещения задаются установкой упоров, воздействующих на путевые переключатели [10. 17].

В ЦПУ обычно используются резисторные электроприводы постояииого или переменного тока (см. § 7.1 и 8.1).

Наиболее совершенными СПУ являются позиционные и контурные, используемые в ЧПУ металлорежущими станками. Где согласно ГОСТ 20523-80 позиционное ЧПУ определяется как ЧПУ станком, при котором перемещение его рабочих органов происходит в заданные точки, причем траектории перемещения не задаются. Позиционное ЧПУ используется не только для управлеиия движением в металлорежущих станках, но и в любых рабочих машинах, ИО которых требует перемещения с позиционированием. В таких системах важнаточность установки заданного конечного положения исполнительного органа, а не траектории его перемещения.

Позиционные системы обычно осуществляют управление положением ЯО в нескольких координатах на плоскости, где обеспечивается его точное позиционирование. В этом случае движение ИО от одной коорди иаты к другой обеспечивается по любой траектории, но с минимальным временем перемещения.

В позиционных ЧПУ применяются быстродействующие электроприводы в основном постоянного тока, удовлетворяющие требованиям позиционных электроприводов (см. § 6.31.

Под контурным ЧПУ понимается ЧПУ станком (любой рабочей машиной), при котором перемещение его рабочих (исполнительных) органов происходит по заданной траек-




1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 [ 118 ] 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204

Яндекс.Метрика
© 2010 KinteRun.ru автоматическая электрика
Копирование материалов разрешено при наличии активной ссылки.