при разных значениях которого на рис. 10.20 приведены графики переходных процессов погрешности, отнесенной к ее установившемуся значению в функции относительного времени. При < 1 корни характеристического уравнения комплексные сопряженные и переходный процесс колебательный. Прн этом при уменьшении повышаются продолжительность колебаний и перерегулирование и уменьшается время отработки заданного угла рассогласования. При i = 1 корни действительные и равные, процесс пре-

Рис. 10.20. Зависимости ошибки следящего привода от относительного времени и коэффициента затухания.

дельно апериодический, затухание критическое. Прн S > 1 корни действительные н разные, переходный процесс прн этом имеет апериодический характер, время окончании процесса резко возрастает н система действует очень вяло, с увеличением увеличивается также установивй1ееся значение погрешности.

Коэффициент отиоснтельиого затухания ё зависит от коэффициента передачи системы следящего электропривода к, причем повышение к, необходимое в статике для повышения добротности привода н снижения установившихся погрешностей, в динамике снижает и повышает колебательность процесса и перерегулирование. Это учитывается прн проектировании следящего электропривода. Следя-шнй электропривод в динамике настраивается с колебательным переходным процессом с двумя-тремя колебаниями. Обычно коэффициент передачи принимается высоким при использовании интегральных промежуточных усилителей, а динамические режимы следящего электропривода иастраиваютси путем изменения коэффициента затухании F н момента инерции Изменения F я J специальными устройствами используются редко и только в маломощных приводах. Для этого, например, используются масляные демпферы и электромагниты, создающие вихревые токн, влияющие на коэффициент затухания. Наи-

большее распространение получили косвенные способы изменения /и Киим относится использование различных последовательных и параллельных корректирующих устройств, внд и параметры которых получают с помощью синтеза систем следящего электропривода. Наибольшее распространение получил синтез с помощью частотных методов с использованием прямых [10.18] и обратных [9.4] ЛЧХ. Методы синтеза изложены в разд. 9. Вид корректирующих устройств различен, ио все оии строятся иа базе /?С-цепей [10.18].

Широкое распространение в следящих электроприводах получили параллельные корректирующие устройства в виде обратных связей по первой и второй производным выходного угла и последовательные корректирующие устройства, обеспечивающие вместе с сигналом погрешности управление по производной и интегралу от погрешности. Основные обратные связи простейших следящих электроприводов с указанными корректирующими устройствами приведены в табл. 10.1. Там же показано действие этих связей иа изменение параметров следящего электропрнвода по сравнению с простейшим приводом с обратиой свизью по выходному углу (строка 1). Связь по первой производной выходного угла (строка 2) обеспечивается от тахогенератора в виде связи по скорости и позволяет изменять коэффициент затухания, но одновременно оиа изменяет и установившуюся погрешность. Связь по второй производной от выходного угла обеспечивается дифференцированием сигнала по скорости и изменяет частоту колебаний следящего электропривода. Последовательное корректирующее устройство, обеспечивающее управление по погрешности и ее производной (строка 4), осуществляется с помощью дифференцирующего контура. При куТ < I такое устройство позволяет изменить коэффициент затухания привода, не изменяя установившейся погрешности. Устройство, обеспечивающее управление по погрешности н интегралу от нее (строка 5), осуществляемое с помощью апериодического звеиа прн времени переходного процесса значительно меньшем постоянной времени звена, позволяет изменять коэффициент затухания привода при отсутствии установившейся погрешности. Корректирующее устройство по возмущающему воздействию позволяет получить инвариантность системы к изменению момента вагрузки иа валу двигателя. В системе используется положительная обратная связь по моменту нагрузки, измеряемому непосредственно нлн оцениваемому косвенно вычитанием из момента двигателя его динамической составляющей, пропорциональной ускорению привода. Коэффи-хшент обратиой связи по возмущению по нагрузке определяется из условии обеспечения инвариантности системы, прн котором передаточная функция системы равна нулю, и

к скука

Т а б я в n а 10;1 Освовные оатпые свяав емяящш еветек

Назваиве обратной ев язв

Главная обратная связь по выходному углу

Обратная связь по первой проязвод-вой от зы-ходного угла{<Ц* прн отрн-цательяой обратной связи; - прв положительной)

Электрическая и структурная схемы

Т р+1

Дифференциальные уравяення

+ c = -d<r +

dt d6

Прн равномерной заводке с угловой скоростью в) = const

бкоростная и статическая погрешности вск== с=Л1,/*

/-f(F±f.)i2BXH.A.,=

Прн равномерной заводке с угловой скоростью ш = const

/f- + (±.)- + ** = Скоростнан и статическая погрешности

аск=-- с=-с/.

ii

Название обратной связи

Обратная связь по второй производной от выходного угля

Управле-ине по погрешности н ее

первой производ-иой

Электрическая и структуриая схемы

6 --

Продолжениг табл. 10J,

Дифференциальные уравнения

При равномерной ааводие с угловой скоростью ш = const

U±J,)+F- + ku = Fm + M

Скоростная и статическая погрешности

dl dt

+ r + +

При равномерной заводке с угловой скоростью ш = сопз

- + ( + Ж + *6 = + с Скоростная и статическая погрешности

ск=